机器人学堂（三）

雪梨风(xli@ts)

全球定位和搜索目标路径类似，我们这里主要讨论任务机器人搜索目标路径。
搜索目标路径有这么几个部分：
１、别名：findway, find, findjobxxx（其中 xxx 是具体 job 缩写，比如：findwayclb, findwaysx 等，有时候机器人做送信任务，也可能调用findwayclb，这个和机器人的实现人有关，具体原因不明）
２、findway 触发器
３、路径文件


它们之间的关系以及使用的基本流传是这样的：
１、调用 findway 并给定地点名称，开启 findway 触发器
２、findway 触发器确定路径的地域名称（如：慕容、桃花岛、华山等），用以确定调用哪个地域文件
３、调用 find 来寻找路径
４、一般这时 find 是调用具体的 findjobxxx 来寻找路径，也就是说，在开始调用 findway 之前，ｊｏｂ机器人会重定义 find 别名。
findjobxxx 的作用是指定使用的路径文件夹（比如：findway, findwaysx, findwayclb），查看下该别名的定义，开头就是这个信息，如：#file 1 findwayclb/%1.txt，其中 findwayclb 就是文件夹名称 %1 则是调用这个命令跟的第一个参数，一般是这样调用：find find_gyz
５、最终，由 findjobxxx 来加载路径并保存。


这里要注意的是，路径加载和保存的过程，和路径文件的格式紧密相关，目前我看到的基本实现方式是这样的：
１、打开文件后，根据目的地的具体地名在文件中查找匹配的字符串
２、找到匹配字符串，则提取该字符串所在行（该行所有字符）
３、直接加载找到的字符串作为命令行输入

也就是说，在路径文件里面定义的，不止是路径，而是一段 zmud 的代码，以下我们都统称为路径。一般情况下，这段代码需要做如下的工作：
１、定义开始和结束寻址的别名：w_go, w_back
１.１、到达指定地点时调用 arrive
１.２、从目的地返回后，调用 arrive_back
１.３、这些随便打开个路径文件可以看到用法，照抄就好
１.４、各个地域之间的路径别名则要费一番功夫去找了，我目前了解的命名规则是这样的：
１.４.１、g 和 b 系列：gxx，其中 xx 是地名缩写，附带有 bxx，这个系列是从襄阳北的蒙古军营为中心点的，所以从襄阳到武当的路径是： bxy;gwd，再比如从襄阳到大理（从成都过）：bxy;gcd;gdl
１.４.２、crtoxx 系列：cr 是指长江南，因此：crtohz 是长江南到杭州
１.４.３、其它还有一些，打开一些路径文件可以看到，也可以自己导出别名来找规律
１.４.４、具体为什么有这么多套原因不明，可能是多个人经手的缘故。
２、到达目的地后，开始寻址，这里我找到有两大类寻址方式：
２.１、直达目的地，然后就地展开搜索
２.１.１、这类一般从一开始，路径文件就是多行的，每行一个目的地，紧跟着的是到达这个地方的路径和搜索路径
２.１.２、优势是直达，速度快
２.１.３、缺点是对于每个地点，都要定义搜索路径，工作量大。
２.１.４、一般用于较大的地域，比如大理
２.２、到达目的地所在地域的一个固定地点，然后展开全地域搜索
２.２.１、这类整个文件就一行，在行的开始写多个地点名称，是用“|”分开。
２.２.２、后面跟着的就是去和回的路径，以及搜索路径
２.２.３、优势是只需要根据地图走一遍该地域所有地点，工作量少一些，但是搜索过程要合理一些，尽量少走回头路。
２.２.４、缺点是全拧一块，不是直达。
２.２.５、一般用于较小的地域，比如福州
２.３、目的地中文名称跟在 /** 后面，不会被载入运行，以分号为止，之后就会被载入运行。
３、寻址的过程中，有几个别名：multi_go, walk2, te2, multi_finish
３.１、multi_go 是开始寻址被调用的，所以所谓开始寻址，其实就是定义一个 multi_go，在这个别名里面你要利用 te2 和 walk2 来找到目的地，并最终调用 multi_finish 来结束寻址（注，找到目标时停止寻址不是我们需要关心的，那个是任务机器人要处理的，这里说结束，是指已经走过所有需要寻找的地方，没有找到目标，所以结束）
３.２、multi_finish 自然是结束的意思，调用它来把控制权交回
３.３、te2 和 walk2 则有点类似我们之前说的 ta 和 setdo，就是大家常看到的 alias action 8######## 及其触发调用的语句。
３.４、有关嵌套的事件回调，请参阅第一堂课，虽然那个讲得有点乱，我也懒得重新整理了。


基本上就是这些了，下面简单介绍下，如果你要加入一个新地域，比如桃花岛，需要做哪些工作，具体我也没时间测试了，只是把大概思路讲下，这样给大家一个整体的概念：
１、在 findway 触发器里面增加一个触发：^??find*桃花岛(*)$
２、触发语句请抄下其它同类触发器的触发：#t- findway;find find_thd %1
３、给定的 find_thd 自然就是你要写的那个地域文件名了，注意要 txt 做扩展名
４、然后，你要查下你的机器人各个任务都具体用的是哪个 findjobxxx，并且该 findjobxxx 是用的是哪个文件夹做搜索，，这样，如果有需要，不同 job 可以采取不同的搜索策略。
５、最重要的，写一个 find_thd.txt ，里面要定义好 w_go, w_back 和 multi_go。这里我就不写这个了，根据我上面的解释和其它已有的路径文件，应该很容易写一个的。

雪梨风(xli@ts)

中间大段的格式不是太好，大家包含了，我也懒得用论坛里面的格式慢慢整理，很麻烦。
另外，一直也没时间去做这个了，所以就是简单写写，没有实际的例子，
布瓜说要搞ｔｈｄ的，所以写这个，希望你能继续，搞一个，造福大家。
应该是没啥时间搞这些了，所以，这个估计是最后一堂了。

八戒(bajie@ts)

哇！
真的厉害啊 thd看来都是深藏不漏阿
都是高手高手 高高手啊

布瓜风(pourquoi@ts)

原帖由 xli@ts 于 2011-3-7 14:29 发表
中间大段的格式不是太好，大家包含了，我也懒得用论坛里面的格式慢慢整理，很麻烦。
另外，一直也没时间去做这个了，所以就是简单写写，没有实际的例子，
布瓜说要搞ｔｈｄ的，所以写这个，希望你能继续，搞一个， ...

就是看大家老要放弃thd 的job,一直想写，又不太会，joythank xli,好长，我得学习半天了。有会的先写啊，造福人民。

八戒(bajie@ts)

原帖由 pourquoi@ts 于 2011-3-7 16:06 发表

就是看大家老要放弃thd 的job,一直想写，又不太会，joythank xli,好长，我得学习半天了。有会的先写啊，造福人民。

加油啊 布瓜
大家可都等着呢

飞雪风(lovezzmz@ts)

楼主高明